Der Name Baldrian wird oft mit dem Lichtgott Baldur der Germanen in Verbindung gebracht, wenngleich dies wissenschaftlich nicht belegt ist. Wahrscheinlicher ist der Ursprung im lateinischen valere für „gesund sein, stark sein“. Bereits die antiken Griechen und Römer nutzten Baldrian unter dem Namen „Phu“, aufgrund seines charakteristischen Geruchs. Baldrian galt schon zu diesen antiken Zeiten als harntreibend, krampflösend und menstruationsfördernd.
Im Mittelalter war der Baldrian ein vielseitig genutztes Zauber- und Heilkraut: Er wurde als Aphrodisiakum verwendet, sollte vor der Pest schützen und galt als Abwehrmittel gegen Hexen, Dämonen und den Teufel. Baldrianbüschel wurden in Häusern aufgehängt, Baldrianbäder gegen Verzauberung empfohlen. Ein Kranz aus Baldrian über der Milchkanne sollte verhexte Milch wieder gerinnen lassen. Wer Baldrian in den Schuh legte, so der Glaube, blieb unbeeinflusst von dunklen Einflüssen.
Auch Katzen, besonders Kater, fühlen sich stark vom Duft des Krauts angezogen, da dieser dem Sexuallockstoff ähnelt. Das brachte ihm auch den Beinamen „Katzenkraut“ ein.